局部路径规划在无人工程机械作业中的应用
CSTR:
作者:
作者单位:

(1.中国兵器装备集团自动化研究所武器装备信息与控制研发中心,四川 绵阳 621000; 2.成都市捷恒科技有限责任公司技术中心,成都 610000)

作者简介:

邓博文(1990—),男,四川人,硕士,助理工程师,从事无人控制技术、信息与控制软件开发研究。

通讯作者:

中图分类号:

TP249

基金项目:


Application of Local Path Plan for Unmanned Construction Machinery Autonomous Task
Author:
Affiliation:

(1. Research & Development Center of Weapon Equipment Information & Control, Automation Research Institute of China South Industries Group Corporation, Mianyang 621000, China; 2. Technique Center, Chengdu Jieheng Technology Co. Ltd, Chengdu 610000, China)

Fund Project:

  • 摘要
  • |
  • 图/表
  • |
  • 访问统计
  • |
  • 参考文献
  • |
  • 相似文献
  • |
  • 引证文献
  • |
  • 资源附件
  • |
  • 文章评论
    摘要:

    为实现无人工程机械在自主作业过程中自主行驶和自主避障的目的,设计一种适用于无人工程机械自主 作业的局部路径规划方法。利用环境感知系统采集环境数据,分析处理后得到环境栅格地图,并根据无人工程机械 尺寸对障碍物进行膨胀处理,应用 D*算法搜索出一条代价最小的无碰撞安全行驶路径。实验结果表明:该方法能根 据周围环境实时规划无人工程机械行驶路径,满足复杂地形环境的路径规划要求。

    Abstract:

    In order to meet the requirement of autonomous driving and avoiding obstacles for unmanned construction machinery in autonomous task, design a kind of local path plan method for unmanned construction machinery in autonomous task. First, using environmental perception system to collect environmental data and using grid map to show the surrounding environment. Then according to the size of the construction machinery, the obstacles are expanded. At last, using D* algorithm to get a safe travel path with minimum cost. Experimental results demonstrate that this method can re-plan the path of unmanned construction machinery in real-time according to the surrounding environment, and meets the requirement of local path plan for unmanned construction machinery in complex terrain environment.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

邓博文.局部路径规划在无人工程机械作业中的应用[J].,2016,35(10):70-73.

复制
分享
文章指标
  • 点击次数:
  • 下载次数:
  • HTML阅读次数:
  • 引用次数:
历史
  • 收稿日期:
  • 最后修改日期:
  • 录用日期:
  • 在线发布日期: 2018-12-07
  • 出版日期:
文章二维码