针对组合导航系统中Kalman 滤波在实际工程应用中的不足，以惯性/卫星组合导航系统为背景，提出小 波变换技术对量测噪声方差阵进行直接调控的滤波算法。介绍Kalman 滤波原理，根据小波变换在时域和频域都有良 好的局部化性质，检测量测噪声的变化，实时调整自适应因子，间接改变Kalman 滤波器的当前观测和过去信息的比 例关系。仿真结果表明：该算法对噪声干扰有较强的自适应性，能有效抑制滤波发散，提高系统的精度和鲁棒性。