摘要：针对电动负载模拟器的舵机主动运动引起的多余力矩会严重影响系统的载荷谱跟踪精度的问题，利用前 馈控制对多余力矩进行补偿和抑制，提出并使用一种基于BP 神经网络的PID 参数自学习控制算法来实现高精度跟 踪载荷谱的方法。阐释了电动负载模拟器在被动式加载中多余力矩的产生和影响，基于结构不变性原理，使用前馈 控制对舵机速度干扰进行补偿，以抑制多余力矩；在前馈控制抑制多余力矩的基础上，分析传统PID 算法和静态BP 神经网络在非线性和参数时变条件下存在的局限性，并在舵机干扰的情况下，分别对常值和正弦载荷谱进行仿真测 试。仿真结果表明：控制算法使得电动负载模拟器可以准确、快速地跟踪载荷谱，提高了电动负载模拟器的自适应 性和鲁棒性。