摘要：点云数据的空间划分是点云数据拓扑关系建立的关键一步，而栅格算法是点云数据空间划分主要方法之 一。简要分析传统算法的优缺点，在此基础上提出了一种不计算点云数据包围盒的实时栅格化点云数据的栅格算法。 主要阐述算法的栅格划分、数据结构设计，并给出算法的流程，同时还通过实验验证了算法的正确性。改进算法简 化了数据空间划分的步骤和程序，在效率上有一定提高，并且为实时点云数据重绘奠定了一定的基础。