摘要：为了提高小型无人机回收的经济性和有效性，提出一种利用计算机视觉技术实现小型无人机撞线回收的 导航系统。分析了撞线回收技术，对现有的目标实时跟踪法进行改进，通过采用基于模块匹配的改进算法实现对无 人机目标的在线跟踪，使其能够对尺寸和外形都有较大变化的目标进行有效的在线跟踪，并通过仿真实现。实验结 果表明：该跟踪算法跟踪速率可以达到15～25 Hz，能够实时解算其空间位置，准确地跟踪无人机目标，基本满足导 航系统的实时性要求。