摘要：为实现高精度、平稳的轨迹规划和跟踪，设计一种基于时间基准的挖掘机器人轨迹规划方法。在分析液 压挖掘机器人自主作业控制特点的基础上，以梯形速度控制和S 形速度控制2 种方法实现了位置、速度和加速度的 变化连续，在此基础上实现了只需要检测关节位置而不需要检测关节角速度的目的。仿真分析结果表明：该控制策 略能够实现挖掘过程中的高精度平稳控制，减少液压系统的冲击和振动，达到预期效果。