摘要：为提高水中多机器鱼协作能力，针对国际水中机器人大赛2D 仿真水球5VS5 项目，提出应对当前主流的 进攻方式的防守策略。对于直线型进攻方式，提出“勺子型”防守策略；对于勺子型进攻方式，提出“破勺子型” 防守策略。结果表明：该策略能很好地完成防守任务，其调整跟踪函数也能做到非常好的实时跟踪。运用该策略曾 经在2012 年中国水中机器人大赛上取得过亚军。