摘要：针对毛坯锻造自动化生产等对高节拍低精度往复运动的搬运操作需求，提出一种基于平面双滑块机构的 二自由度并联机器人。由平面上互相平行的2 个直线运动滑块驱动机器人末端实现竖直平面内的物料搬运运动，建 立机器人运动学模型，基于灵巧度和全局性能指数进行机器人结构参数设计，同时兼顾运动周期与运动精度，获得 机器人操作空间。实验分析结果表明：机器人工作周期为1.5 s，竖直位移为245 mm，末端轨迹精度为±1.5 mm，证 明机器人具有良好的运动精度和足够的运动位移，以及良好的工作效率。