摘要：针对目前机械臂的应用存在操作复杂、设计繁琐等不足，设计一套由MCU、加速度计、直流舵机和臂环 等构成的同步仿生机械臂。介绍系统总体设计，通过信号转换算法使采集信号转换为驱动舵机转动的PWM 控制信 号，采用程序消抖算法进行优化，并进行实验验证。结果表明：该仿生机械臂控制灵活，使用简单，成本低廉，可 推广应用于仿人手臂运动作业、主从机械臂系统的研究领域。 关键词：同步；机械臂；加速度计；舵机