摘要：针对GPS 与INS 两路数据更新频率不一致的问题，提出一种基于矢量跟踪的GPS/INS 深耦合跟踪环路 设计方法。利用滤波外推与CIC 滤波相结合的方法，将误差修正后惯导信息回馈到各矢量信号跟踪信道，以调控伪 码和载波数控振荡器(controlled oscillator，NCO)，实现了跟踪环路的闭合，最终建立起了两路相互独立数据之间相互 辅助、相互修正的关系。仿真实验结果表明，设计的GPS/INS 深耦合跟踪环路能实现低载噪比和高动态信号的跟踪。