摘要：为了满足对无人机飞控系统有效性验证的需求，设计一种基于嵌入式PC104 平台、QNX 实时操作系统的 通用半物理仿真系统。介绍了半物理仿真系统的硬件、软件和系统处理流程，分析了各个结构的模型设计，并对仿 真机的软、硬件进行重新设计。分析结果表明：该系统不仅可对直升机飞控进行仿真，也可对定翼机飞控进行仿真， 满足飞控的实时仿真需求，并已在多款无人机型号上得到实际验证。