摘要：针对某小口径炮弹底火拧紧设备的物流装置—六工位旋转工作台的定位过程存在快速性、稳态精度与稳 定性相互制约的问题，提出了一种基于闭环PID 型迭代学习算法的六工位转台定位控制方法。该方法基于某小口径 炮弹底火拧紧设备，对其六工位转台被控对象进行了系统辨识，结合辨识的结果，具体设计了一种基于闭环PID 迭 代学习算法的转台定位控制方法，并进行了转台定位控制试验。试验结果表明：该方法实现了转台的快速准确定位， 已成功使用在该小口径炮弹底火拧紧设备的转台定位过程中。