摘要：针对惯性导航系统(inertial navigation system，INS)和全球定位系统(global position system，GPS)导航系 统的不足，提出一种基于视觉信息的飞行器相对偏航角和相对位置估计方法。采用金字塔(lucas-kanade，LK)光流 算法对地面目标上的2 个特定特征点进行位置估计，然后根据摄像机成像原理，用高斯-牛顿迭代法估计出飞行器的 相对偏航姿态角和相对位置，并设计PID 的位置控制系统，实现飞行器对地面目标的跟踪。仿真结果表明：该方法 相对偏航角和位置的估计精度较高，飞行器对目标跟踪准确。