摘要：为改善法矩阵病态性，实现整周模糊度快速求解，提出惯性导航系统(inertial navigation system，INS)辅 助单频GPS 整周模糊度求解算法。将惯性伪距单差、GPS 伪距双差、载波相位双差联立得到模糊度浮点解及其协方 差阵，利用LAMBDA 算法求解出整周模糊度固定解。分析引入惯性信息改善复共线性和病态性的原因，并利用GPS 实测数据与仿真INS 数据进行实验验证。实验结果表明：INS 辅助信息使得法矩阵条件数减小2 个数量级，模糊度 衰减因子下降55.81%，整周模糊度固定解求解的时间缩短75.44%，方法可行。