摘要：为解决传统并联式六自由度运动模拟平台各杆间关联性强、结构正解困难的问题，设计一种基于结构拆分的新构型模拟平台。基于并联结构与串联结构各自的优缺点，提出一种新式混联结构的六自由度构造，将3 维线运动与3 维角运动相拆分，使其正反解的运算量大大降低。为该运动模拟平台设计相应的控制系统，并进行仿真验证。通过仿真实验得到对应的运动状态反馈数据并用Matlab 作图。仿真结果表明：该平台结构符合实际载体平台的运动规律和控制需求，可应用于无人直升机运动半实物闭环仿真实验过程中。