摘要：为提高风洞捕获轨迹(captive trajectory simulation，CTS)试验中并联装置速度控制的精准度和实时性，针对CTS 试验中并联装置的非线性和耦合性特点，提出一种基于并联装置运动学模型的速度控制方法。该方法以该并联装置的位置、速度量化关系为基础，通过在速度控制闭环中引入补偿量，用于并联装置运动速度的解耦和消除位置累积误差。仿真与风洞试验结果表明：该速度控制方法能够达到CTS 试验使用要求；在准确、高效地实现并联装置速度控制的同时，还消除了位置累积误差，原理简单，易于实现。