摘要：为提高自主定位机器人的定位精度，设计一种基于三轮全向从动的航迹推算定位机器人机构。机器人的主动轮系统由4 个麦克纳姆轮组成，从动轮系统由3 个全向轮组成。通过离散化航迹推算定位公式计算并更新机器人的位姿信息。最后通过实验测量多种运动方式、不同采样周期下的定位误差。结果表明：该方法可基本满足机器人室内定位要求，为航迹推算定位提供理论依据和实验参考。