摘要：针对一种新型尾坐式无人机展开研究。在建模中为解决机身倾转过程中俯仰角奇异性的问题，结合其构型特点采取双欧法进行建模；对于其飞行过程中易受干扰的问题，采用 L1 自适应方法设计其控制律，以保证无人机在模态转换过程中具有良好的操稳特性。通过仿真实验验证了模型与控制律的有效性。仿真结果表明：该控制器能够克服飞行器在飞行过程中模型参数变动及其他不确定性干扰，为尾坐式无人机飞行控制律的设计与工程实现提供了一种新的方案。