摘要：为了提高小型无人机发动机控制系统通信的实时性和可靠性，设计一种基于 CAN 总线通信的小型无人机机载设备通信系统。该系统采用响应式和分时式 2 种发送机制，设计一种基于 PIC 单片机的多 ID CAN 总线通信程序和同步时序，详细设计了发动机控制系统 CAN 总线通信的实现方法，并在发动机热试车和飞行试验中进行验证。试验结果表明：该系统设计合理，提高了发动机控制系统的通信速率，增强了抗干扰能力，满足发动机控制系统与机载各设备之间实时可靠通信的要求，可广泛应用在小型无人机通信系统中。机载各设备之间实时可靠通信的要求，可广泛应用在小型无人机通信系统中。