摘要:针对指控装备军检验收行驶试验过程质量管控难、试验效率低等问题，提出一种基于云架构的指控装备行驶试验系统设计方案。使用网络获取装备的各种质量特征信息，通过云、无线信道、离线存储等方式实现采集信息的回传，对采集信息的处理和数据挖掘，实现行驶试验检验数据的复盘和评估。试验结果表明，该设计可有效提高军检验收工作的质量和效率。

摘要:针对多无人机编队中存在的机动问题，提出一种固定拓扑下编队机动控制方法。以“多长机-僚机”模式建立编队控制架构，利用刚性图理论，建立各无人机之间的交互拓扑结构，确定了方位约束；结合一致性理论与方位刚性理论，提出一种能使僚机跟随长机以时变速度编队飞行的编队算法，实现编队的缩放和平移机动；通过将各无人机之间的方位约束从惯性坐标系旋转到由速度方向对齐形成的局部坐标系中，实现编队的旋转机动。仿真结果表明：该方法在2维平面与3维空间内，均能实现编队的平移机动，并在2维平面内，验证了编队的缩放与旋转机动，实现了队形的快速缩放与空间旋转。

摘要:为提高电力客服服务质量，提出一种电力智能客服问答系统。基于卷积神经网络(convolutional neural networks，CNN)和双向长短期记忆(bidirectional long short-term memory，BiLSTM)网络提取和表示重要信息和上下文信息；结合BiLSTM网络和协同注意机制，提取语义信息并进一步表示为特征向量，解决长语句中前后词之间的依赖问题，获得问题对之间的相关特征表示；提出一种将余弦相似性和欧氏距离进行调和的相似性计算函数，实现问题对的高效匹配；以某电力公司提供的电力数据为例，对所提模型进行实验验证。结果表明：所提模型性能最优，准确率和召回率分别为90.96%和88.63%，为电力客服智能服务的发展提供了一定借鉴作用。

摘要:针对目前P2P平台贷款组合中传统推荐算法存在的缺点，提出一种基于多目标进化算法的组合贷款推荐模型。建立推荐组合预测评级和一致性目标函数，平衡推荐贷款组合的准确性和回报率；基于改进的多目标进化推荐算法对目标函数进行求解；为解决决策变量空间维数过高问题，提出决策空间降维和改进的初始化策略，加快种群的收敛速度，提升算法搜索效率。将所提模型分别与协同过滤(collaborative filtering，CF)、神经协同过滤(neural collaborative filtering，NCF)、物质扩散(probabilistic spreading，ProbS)、粒子群优化(particle swarm optimization，PSO)、动态规划算法(dynamic programming algorithm，DPA)、混合多目标进化和物质扩散算法(MOEA-ProbS)等模型进行对比，结果表明：所提模型性能有所提升，平均准确率为0.104 7，平均利润系数为0.154 2，平均风险系数为0.002 3。

摘要:为更好地完成营配调贯通数据采录工作，研究供电企业营销现场作业可视化数据采集方法。根据建立的可视化数据采录标准，设计可视化数据采录界面，并在采录界面采用模糊聚类法计算数据样本的隶属度，调整纠偏局部数据，区分数据源；将各系统中的共性数据进行比对，计算各设备数据一致率，判断所有可视化数据在各系统中是否符合一致性要求，从而完成可视化数据采集。实验论证分析结果表明：该可视化数据采集结果能为台区线损波动异常问题分析提供可靠依据，多设备数据一致率为100%，具有较好的数据采集质量。

摘要:为有效提升远海岛礁及周边海域防卫综合能力，提出一种基于质量屋(quality house technology，HOQ)的远海岛礁防卫地理信息保障需求分析方法。根据远海岛礁防卫的作战需求，利用HOQ技术定量分析远海岛礁防卫地理信息保障需求，建立作战需求与地理信息保障需求间的联系，实现保障需求定性与定量分析的结合，提升需求分析的精准度，并最终得出量化的地理信息保障需求度分析结论。结果表明，该方法能为各类作战行动对地理信息保障需求的分析提供借鉴。

摘要:针对目前电力交易时零售电价套餐种类繁多、形式复杂，用户很难找到最适合自己用电需求的电价套餐的问题，提出一种混合电力套餐推荐模型。通过引入多属性效用理论来实现电价套餐场景下的用户综合效用模型。根据混合推荐算法给出最佳的电价套餐，从而提高电力系统整体运行效率，优化电力资源配置。结果表明，该模型可为智能电网电力交易提供一定借鉴。

摘要:为实现人体运动姿态特征点的精准高效识别，提出基于相似性度量对人体运动姿态红外特征提取与识别的方法。采用模型约束方法和CNN识别训练法，采集人体运动关键特征点。通过光学标记点构建人体模型，在运动学与逆动力学约束下分类特征点。建立相似性度量回归模型，确定特征点对应关系，结合特征融合与空间聚类，实现人体运动姿态红外识别。实验结果表明：该方法的平均重建完整度为98.03%，平均识别时间为1.305 s，识别成功率高达97.25%，说明该方法具有高效性和准确性优势，可有效提升人体运动姿态识别的应用性能，为相关领域的研究和应用提供参考和借鉴。

摘要:为满足动态场景中智能车辆实时规划安全避障轨迹需求，提出一种基于双贝塞尔曲线的智能车辆稳定避障轨迹规划方法。对传统贝塞尔曲线进行改进，建立加入中转状态的双贝塞尔曲线轨迹规划策略，通过最小纵向安全距离模型优化中转位置以保证避障安全。结合场景信息建立车辆动力学约束优化避障策略，保证避障过程稳定性，从而得到合理轨迹集合。基于安全性与稳定性设计评价函数，以从合理轨迹集合中获取综合性能最优避障轨迹。进行CarSim/Simulink联合仿真与硬件在环实验。实验结果表明：智能车辆避障过程中始终与障碍车保持一定安全距离，且车辆最大横摆角速度、横向加速度与侧倾角最大值分别为10.1 (°)/s，2.4 m/s2与0.91°，证明所提出的轨迹规划方法在多种工况下均能生成最优避障轨迹，能保证避障过程安全、平稳完成。

摘要:针对翼伞系统轨迹跟踪控制中强扰动、大时滞性等问题，提出一种基于切换策略的翼伞轨迹跟踪控制器。结合线性自抗扰控制抗扰动能力强、响应速度快，预测控制能有效克服系统时滞性、跟踪精度高、鲁棒性好等优点，采用2维轨迹跟踪制导策略通过跟踪目标轨迹的航向角实现对翼伞轨迹的跟踪控制；在切换策略中，依据航向角偏差量设计双切换量的控制器切换规则，降低控制器间切换频率，提高双控制器切换的可靠性。仿真结果表明，与单一的控制器相比，切换控制器对给定归航轨迹的跟踪具有更优的效果。

摘要:针对传感器网络(sensor network，SN)对机动目标的状态估计问题，提出一种交互式多模型量化无迹卡尔曼滤波(interacting multiple model quantization-based unscented Kalman filter，IMM-QUKF)算法。为节省通信带宽，传感器的测量数据经过概率量化后发送给远程局部估计器；考虑量化机制引入的误差，设计改进的无迹卡尔曼滤波算法，并与交互式多模型算法结合得到局部估计。数值仿真验证结果表明：该算法对于机动目标具有较好的跟踪效果。

摘要:为提高非均匀低光照环境下视频动态图像的清晰化水平，提出一种非均匀低光照环境下视频动态图像清晰化研究方法。构建视频动态图像光照变化尺度分解模型，依据光照初始变换参数敏感性，融合匹配视频动态图像噪点特征参数并分解离群参数。采用高阶相似度特征匹配法建空间一致化噪点过滤模型，依过滤结果清晰化视频动态图像。实验结果表明：该方法处理后图像的信噪比达到了47.8 dB，图像结构相似性均值为0.980，均方误差仅为0.086，图像清晰化处理时间为5.21 s，证明该方法实用且能有效提高图像清晰化能力。

摘要:针对结构形式相对复杂、设计较为繁琐、调试困难等问题，研制一款C频段通信系统适用的正交模式耦合器(ortho-mode transducer，OMT)。借助正交波导间的隔离特性并通过选取合适的波导口径大小，提高5.4～5.7 GHz频带内的收发隔离度。制作原理样机并进行测试，结果表明：在5.4～5.7 GHz频段内，直通端口的驻波比小于1.10，耦合端口的驻波比小于等于1.15，收发隔离度小于-57.5 dB，证明该设计有效且满足C频段天馈设备的要求。

摘要:针对变电站建设过程中设备种类多、布线复杂、场地施工难度大的问题，将建筑信息化模型(building information modeling，BIM)技术和虚拟现实技术相结合，建立施工现场3维模型，实现对变电站现场施工的精细化管理。根据变电站建筑、设备特征，进行设备模型族划分，采用Revit软件建立不同模型簇的3D模型，由BIM制定合理的停送电施工方案、进行3维碰撞试验检测，实现对具体施工步骤的实时监测和进度安排。结果表明：该方案可不断调整优化施工方案，有效缩短施工周期，降低施工成本。

摘要:为研究7.62 mm穿甲子弹对陶瓷/芳纶/超高分子量聚乙烯(ultra-high molecular weight polyethylene，PE-UHMW)复合装甲的毁伤效应，对子弹侵彻复合装甲问题进行模拟研究。通过分析毁伤效应中陶瓷锥的形成、裂纹扩展和破碎飞溅过程，分析弹体对芳纶和PE-UHMW的破坏模式，并研究不同的弹速对复合装甲毁伤效能的影响规律。结果表明：FEM-SPH耦合算法可很好地模拟弹体侵彻陶瓷/芳纶/PE-UHMW复合装甲的过程；在弹速小于弹道极限时，复合装甲吸能和背板最大变形值都随着弹速的增大而增大；当弹速大于弹道极限时，复合装甲吸能增加的速率开始下降。

摘要:为降低系统成本并确保可再生能源的充分消纳，提出偏远地区混合可再生能源系统的优化配置方法。通过应用多种元启发式算法，包括鹈鹕优化算法(pelican optimization algorithm，POA)，对偏远地区微电网系统中的光伏、风机、沼气发电机和蓄电池进行最佳配置研究。结果表明：改进的POA在实现优化目标方面优于其他算法，且在资源利用和成本最小化方面表现突出。

摘要:针对两栖作战在实际应用中仍然面临诸多挑战，且系统理论研究较少，缺乏实战化训练的理论指导等问题，提出两栖作战中舰载无人机在实践中的理论探索。首先分析两栖作战特点、舰载无人机的研发进展及关键技术；然后分析两栖作战中舰载无人机的未来发展与应用趋势；最后以智能驱动、体系支撑以及人机协同的两栖作战作为核心力量进行探讨。结果表明：该分析可为两栖作战中舰载无人机作战体系建设提供借鉴和参考。

摘要:为解决摆臂式履带机器人在3维环境下实现自主摆臂控制面临的挑战，提出一种基于多智能体强化学习的摆臂控制方法。将机器人的每个摆臂视为一个独立智能体，设计一套兼顾底盘稳定性和摆臂动作的奖励函数，采用多智能体强化学习训练各个摆臂运动；将所提方法部署在基于Isaac Sim搭建的3维仿真环境中，通过向每个智能体输入局部高程图和机器人状态，输出摆臂转角。实验结果表明：该方法能实现多种地形下的摆臂自主控制，在机器人自主越障方面相对于单智能体强化学习有显著提升。

摘要:针对目前荒漠环境下大范围金属破片收集困难的问题，设计一款面向金属破片自主探测与回收的智能机器人。采用基于行为树(behavior tree，BT)的控制框架，提出多传感器融合的金属破片探测算法，对定位导航、目标识别和机械臂控制等基础功能进行封装，对机器人各模块进行集成并实机应用及优化。测试结果表明：该机器人在荒漠开阔环境下具有较高的收集成功率与收集效率，且表现出较好的稳定性和较低的故障率。

摘要:针对智能巡检方法难以有效应对复杂环境而导致巡检效率低下、漏检率高的问题，提出智能机器人巡检油气管道异常状态激光点云定位预警方法。设计智能巡检机器人，包括机械摇臂、密封舱和框架结构模块。采用3维激光扫描仪收集管道数据，3维激光同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)技术中激光雷达里程计与建图系统(lightweight and ground-optimized lidar odometry and mapping，LeGO-LOAM)算法进行改进，实现机器人同步定位与建图，结合卷积神经网络评估管道状态并预警定级。实验结果表明，该方法能准确检测管道防腐层状况、裂缝和变形等异常，检测数量与实际一致，巡检率、预警率超99.8%，漏检率和虚警率低于0.3%，路径规划高效，整体巡检性能优异。

摘要:为提高带电作业机器人机械臂的轨迹跟踪精度，提出一种改进趋近律的机械臂自适应滑模控制方法。通过建立2自由度机械臂动力学模型，利用观测器估计外界干扰并加以补偿，对未观测到的干扰通过设计自适应率来估计补偿。根据传统滑模存在的高频抖振问题，引入非线性函数来改进趋近律，减小抖振的影响。样机验证结果表明：该控制策略可以有效提高带电作业机器人的作业精度和响应速度，从而提升带电作业的稳定性。

摘要:为提高城镇作战任务的执行效率和安全性，对智能四足仿生机器人在城镇作战中的运用进行研究。在分析智能四足仿生机器人发展现状和城镇作战运用需求的基础上，重点从战场侦察监视、进攻伴随掩护、定点打击清除、作战协同突防、遂行战斗保障等方面研究其典型的城镇运用样式，并指出亟待解决的问题。结果表明：该研究对智能四足仿生机器人装备发展和在城镇环境下的作战运用具有一定的指导意义。