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2019, 38(12).
DOI: 10.7690/bgzdh.2019.12.007
摘要:
为解决管道检测与维护工作量大和效率低等难题，对管道机器人的研究现状进行探讨。详述国内外管道 机器人结构特性，根据机器人的技术特点，对管道机器人在通过性和能量供应2 个方面存在的问题进行分析，总结 管道机器人研发的关键技术，从被动自适应性、单体模块化和能量优化3 方面展望智能管道机器人的发展趋势。该 研究有一定的实用参考价值。
为解决管道检测与维护工作量大和效率低等难题，对管道机器人的研究现状进行探讨。详述国内外管道 机器人结构特性，根据机器人的技术特点，对管道机器人在通过性和能量供应2 个方面存在的问题进行分析，总结 管道机器人研发的关键技术，从被动自适应性、单体模块化和能量优化3 方面展望智能管道机器人的发展趋势。该 研究有一定的实用参考价值。
2018, 37(05).
DOI: 10.7690/bgzdh.2018.05.005
摘要:
为减少预警探测卫星探测效能评估中的不确定性，弥补模糊层次分析法等传统评估方法在处理不确定问 题上的不足，提出了一种基于D-S 证据理论(Dempster-Shafer 证据理论)的效能评估方法。该方法将评估指标和评估 信息看作是D-S 证据理论中的焦元和证据源，再利用Dempster 聚合规则进行聚合。结果表明：此方法比传统的模糊 AHP 法具有更强的处理不确定性信息的能力，可以提高评估的精度。
为减少预警探测卫星探测效能评估中的不确定性，弥补模糊层次分析法等传统评估方法在处理不确定问 题上的不足，提出了一种基于D-S 证据理论(Dempster-Shafer 证据理论)的效能评估方法。该方法将评估指标和评估 信息看作是D-S 证据理论中的焦元和证据源，再利用Dempster 聚合规则进行聚合。结果表明：此方法比传统的模糊 AHP 法具有更强的处理不确定性信息的能力，可以提高评估的精度。
3 战场态势认知综述
2021, 40(7).
DOI: 10.7690/bgzdh.2021.07.007
摘要:
为提高现代战争中指挥员的决策能力，对战场态势认知进行分析。分别从态势认知、战场态势、战场态 势认知3 方面对战场态势概念进行分析，运用现代技术，构建战场态势认知能力，探讨了战场态势认知的数据融合、 大数据处理、贝叶斯网络、多源异构数据组织与集成技术、机器学习等研究方法，以及基于这些方法所生成的关键 技术。结果表明：该研究可支持指挥员作出正确的指挥决策。
为提高现代战争中指挥员的决策能力，对战场态势认知进行分析。分别从态势认知、战场态势、战场态 势认知3 方面对战场态势概念进行分析，运用现代技术，构建战场态势认知能力，探讨了战场态势认知的数据融合、 大数据处理、贝叶斯网络、多源异构数据组织与集成技术、机器学习等研究方法，以及基于这些方法所生成的关键 技术。结果表明：该研究可支持指挥员作出正确的指挥决策。
2018, 37(03).
DOI: 10.7690/bgzdh.2018.03.006
摘要:
为推动爬杆机器人的发展，对爬杆机器人的现状进行分析，对其发展方向进行展望。将现有爬杆机器人 分为滚动式爬杆机器人、夹持式爬杆机器人、仿生式爬杆机器人和吸附式爬杆机器人4 大类，着重介绍其工作特点 及国内外爬杆机器人领域中具有代表性的一些研究成果。通过对4 类爬杆机器人性能对比分析，提出爬杆机器人的 技术难点，并结合当前新技术的发展，从新型化、多功能化、模块化、独立化和智能化5 个方面展望爬杆机器人的 未来研究方向。该研究有较高的实用参考价值。
为推动爬杆机器人的发展，对爬杆机器人的现状进行分析，对其发展方向进行展望。将现有爬杆机器人 分为滚动式爬杆机器人、夹持式爬杆机器人、仿生式爬杆机器人和吸附式爬杆机器人4 大类，着重介绍其工作特点 及国内外爬杆机器人领域中具有代表性的一些研究成果。通过对4 类爬杆机器人性能对比分析，提出爬杆机器人的 技术难点，并结合当前新技术的发展，从新型化、多功能化、模块化、独立化和智能化5 个方面展望爬杆机器人的 未来研究方向。该研究有较高的实用参考价值。
2021, 40(10).
DOI: 10.7690/bgzdh.2021.10.015
摘要:
为加速推进建模仿真技术应用向一体化、实战化方向转变，在借鉴美军经验的基础上探索我军用仿真技 术发展方向。对美国军用仿真技术及其发展现状进行分析，阐述供应商情况、投资规模等产业发展情况，重点分析 美国军用仿真技术在作战实验、模拟训练、装备论证和联合试验等领域的应用转化。该研究可为理清我国军用仿真 技术发展方向和重点、完善我国军用仿真体系建设提供借鉴和支撑。
为加速推进建模仿真技术应用向一体化、实战化方向转变，在借鉴美军经验的基础上探索我军用仿真技 术发展方向。对美国军用仿真技术及其发展现状进行分析，阐述供应商情况、投资规模等产业发展情况，重点分析 美国军用仿真技术在作战实验、模拟训练、装备论证和联合试验等领域的应用转化。该研究可为理清我国军用仿真 技术发展方向和重点、完善我国军用仿真体系建设提供借鉴和支撑。
2021, 40(2).
DOI: 10.7690/bgzdh.2021.02.004
摘要:
为解决武器装备论证、设计、生产和使用中质量管理存在的问题，提高武器装备通用质量特性管理水平。 基于系统工程思想，通过分析通用质量特性管理系统的运行原理、子系统交互作用，构建其参数体系框架及相应的 模型体系框架，重点对通用质量特性管理体系、通用质量特性设计与评估等内容进行分析。该研究对武器装备通用 质量特性管理有一定的指导意义，可为装备全寿命周期内的通用质量管理以及装备在役考核的开展提供参考。
为解决武器装备论证、设计、生产和使用中质量管理存在的问题，提高武器装备通用质量特性管理水平。 基于系统工程思想，通过分析通用质量特性管理系统的运行原理、子系统交互作用，构建其参数体系框架及相应的 模型体系框架，重点对通用质量特性管理体系、通用质量特性设计与评估等内容进行分析。该研究对武器装备通用 质量特性管理有一定的指导意义，可为装备全寿命周期内的通用质量管理以及装备在役考核的开展提供参考。
2021, 40(5).
DOI: 10.7690/bgzdh.2021.05.005
摘要:
针对果实分拣中存在识别精度低、单个果实信息处理时间长的问题，对国内外的水果智能分拣生产线进 行研讨和分析。根据水果分拣产线的工作原理，结合工业机器人和视觉分拣技术，提出利用卷积神经网络 (convolutional neural network，CNN)和使用光谱技术分析水果的化学性质等方法，对水果瑕疵检测和成熟度分拣进 行分析，并分别对 CNN 和光谱分析技术在水果分拣中的应用发展趋势进行阐述。分析结果表明，该研究对提高水果 瑕疵检测和分拣精度研究具有一定的实用价值。
针对果实分拣中存在识别精度低、单个果实信息处理时间长的问题，对国内外的水果智能分拣生产线进 行研讨和分析。根据水果分拣产线的工作原理，结合工业机器人和视觉分拣技术，提出利用卷积神经网络 (convolutional neural network，CNN)和使用光谱技术分析水果的化学性质等方法，对水果瑕疵检测和成熟度分拣进 行分析，并分别对 CNN 和光谱分析技术在水果分拣中的应用发展趋势进行阐述。分析结果表明，该研究对提高水果 瑕疵检测和分拣精度研究具有一定的实用价值。
2018, 37(03).
DOI: 10.7690/bgzdh.2018.03.008
摘要:
针对人们的日常需要，设计一种以Arduino 开发板为控制器的智能垃圾桶。利用Arduino 控制器模块、电 源模块、语音识别模块、无线传输模块、超声波模块和电机驱动模块搭建垃圾桶的硬件电路，通过对单片机的开发 以及各模块对比选用、程序调试，实现垃圾桶的功能。试验测试结果表明：该设计能实现语音或手机等通信工具对 垃圾桶的控制和自主避障，具有一定的应用价值。
针对人们的日常需要，设计一种以Arduino 开发板为控制器的智能垃圾桶。利用Arduino 控制器模块、电 源模块、语音识别模块、无线传输模块、超声波模块和电机驱动模块搭建垃圾桶的硬件电路，通过对单片机的开发 以及各模块对比选用、程序调试，实现垃圾桶的功能。试验测试结果表明：该设计能实现语音或手机等通信工具对 垃圾桶的控制和自主避障，具有一定的应用价值。
2021, 40(12).
DOI: 10.7690/bgzdh.2021.12.003
摘要:
通过分析美军武器数据链发展状况与趋势，为我军武器数据链发展建设提供参考。介绍武器数据链系统 基本概念和功能特点，梳理美军武器数据链发展现状，分析未来发展趋势。分析结果表明：参考美军武器数据链发 展思路，我军应加强武器数据链系统网络化、标准化、通用化等领域的建设，并在顶层设计上注重前瞻性。
通过分析美军武器数据链发展状况与趋势，为我军武器数据链发展建设提供参考。介绍武器数据链系统 基本概念和功能特点，梳理美军武器数据链发展现状，分析未来发展趋势。分析结果表明：参考美军武器数据链发 展思路，我军应加强武器数据链系统网络化、标准化、通用化等领域的建设，并在顶层设计上注重前瞻性。
2021, 40(12).
DOI: 10.7690/bgzdh.2021.12.021
摘要:
目标检测是合成孔径雷达(synthetic aperture radar，SAR)图像方面的研究热点，综述SAR 图像目标检测 的几种方法。通过对传统方法SAR 图像目标检测和基于深度学习的SAR 图像目标检测进行梳理总结，从实验方面 验证深度学习在复杂背景下SAR 图像舰船检测存在的问题，分析目前SAR 图像目标检测算法的优势和存在的不足， 明确SAR 图像目标检测急需解决的问题。
目标检测是合成孔径雷达(synthetic aperture radar，SAR)图像方面的研究热点，综述SAR 图像目标检测 的几种方法。通过对传统方法SAR 图像目标检测和基于深度学习的SAR 图像目标检测进行梳理总结，从实验方面 验证深度学习在复杂背景下SAR 图像舰船检测存在的问题，分析目前SAR 图像目标检测算法的优势和存在的不足， 明确SAR 图像目标检测急需解决的问题。
2018, 37(12).
DOI: 10.7690/bgzdh.2018.12.007
摘要:
为把握现状、启发思维，分析研究美军关于作战任务规划的概念认知。从人员、流程、方法和工具4 个 方面剖析其任务规划体系，明确任务规划系统的体系定位；回顾总结其发展历程与建设现状；并通过对比分析，总 结我军存在的问题，得出几点启示。该研究对研究我军作战任务规划系统体系有一定的参考价值。
为把握现状、启发思维，分析研究美军关于作战任务规划的概念认知。从人员、流程、方法和工具4 个 方面剖析其任务规划体系，明确任务规划系统的体系定位；回顾总结其发展历程与建设现状；并通过对比分析，总 结我军存在的问题，得出几点启示。该研究对研究我军作战任务规划系统体系有一定的参考价值。
2019, 38(02).
DOI: 10.7690/bgzdh.2019.02.004
摘要:
针对机器视觉的广泛应用，阐述机器视觉技术在军事上的应用情况。介绍机器视觉技术的发展史、原理、 组成和应用优势。在分析机器视觉军事领域应用现状的基础上，对机器视觉军事应用的发展趋势进行展望。
针对机器视觉的广泛应用，阐述机器视觉技术在军事上的应用情况。介绍机器视觉技术的发展史、原理、 组成和应用优势。在分析机器视觉军事领域应用现状的基础上，对机器视觉军事应用的发展趋势进行展望。
2020, 39(06).
DOI: 10.7690/bgzdh.2020.06.003
摘要:
为满足我国周边海上重点区域的快速、精准、持续侦察监视的需求，对应急快速抵近侦察监视技术的发 展现状及未来发展趋势进行探讨。阐述当前应急快速侦察监视技术的国外发展现状，对主要快速抵近投送手段和抵 近侦察监视技术进行分析，提出2 种应急快速地进侦察监视技术的发展构想。研究结果表明：该监视技术具备抵近 速度快、侦察能力优、生存能力强、综合性能优异等优点，可提升复杂战场实时按需信息支援能力。
为满足我国周边海上重点区域的快速、精准、持续侦察监视的需求，对应急快速抵近侦察监视技术的发 展现状及未来发展趋势进行探讨。阐述当前应急快速侦察监视技术的国外发展现状，对主要快速抵近投送手段和抵 近侦察监视技术进行分析，提出2 种应急快速地进侦察监视技术的发展构想。研究结果表明：该监视技术具备抵近 速度快、侦察能力优、生存能力强、综合性能优异等优点，可提升复杂战场实时按需信息支援能力。
2021, 40(11).
DOI: 10.7690/bgzdh.2021.11.009
摘要:
为解决以太网交换机在火炮综合电子系统中的环境适配性问题并满足国产化设计要求，基于国产ARM 架 构微控制器芯片GD32F407 与交换芯片JEM5396A 设计一款千兆二层网络交换机。通过Flotherm 软件完成交换机热 设计并仿真验证其合理性；制作出实物样机、编写驱动软件并完成调试、高温工作与性能测试。测试结果表明：该 交换机可以在高温条件下正常工作，达到了设计指标，满足国产化与自主可控的要求。
为解决以太网交换机在火炮综合电子系统中的环境适配性问题并满足国产化设计要求，基于国产ARM 架 构微控制器芯片GD32F407 与交换芯片JEM5396A 设计一款千兆二层网络交换机。通过Flotherm 软件完成交换机热 设计并仿真验证其合理性；制作出实物样机、编写驱动软件并完成调试、高温工作与性能测试。测试结果表明：该 交换机可以在高温条件下正常工作，达到了设计指标，满足国产化与自主可控的要求。
2022, 41(10).
DOI: 10.7690/bgzdh.2022.10.004
摘要:
为推动军用动力外骨骼实战应用，对国内外较为成熟的军用动力外骨骼项目进行分析综述。介绍人机耦 合、主动控制、机器驱动、能量供给以及新型材料等关键技术的具体功能和应用现状，结合军事需求对未来可能利 于外骨骼系统发展的新型技术加以展望，根据实战需要阐述军用动力外骨骼3 种战场运用方式，展望其未来发展方 向。结果表明，该分析可为我国军用动力外骨骼发展提供技术参考。
为推动军用动力外骨骼实战应用，对国内外较为成熟的军用动力外骨骼项目进行分析综述。介绍人机耦 合、主动控制、机器驱动、能量供给以及新型材料等关键技术的具体功能和应用现状，结合军事需求对未来可能利 于外骨骼系统发展的新型技术加以展望，根据实战需要阐述军用动力外骨骼3 种战场运用方式，展望其未来发展方 向。结果表明，该分析可为我国军用动力外骨骼发展提供技术参考。
16 无人机操纵训练仿真系统
2016, 35(08):18-21.
DOI: 10.7690/bgzdh.2016.08.005
摘要:
针对无人机操纵手训练中存在的效果不佳和训练周期长等问题，开发了一款成本低廉的软件模拟训练系 统。系统基于 DirectX 作为底层驱动，结合无人机运动模型和传感器模型，构建了人员仿真、环境仿真、无人机仿 真、传感器仿真等多个部分，解决了对真实坐标与经纬度坐标间的相互转换，传感器仿真的解决方法等难点问题。 该系统现已成功应用于无人机操纵的教学和相关无人机组的实践之中，应用结果表明：该系统仿真度高、对运行环 境要求低、运行稳定可靠，训练效果显著。
针对无人机操纵手训练中存在的效果不佳和训练周期长等问题，开发了一款成本低廉的软件模拟训练系 统。系统基于 DirectX 作为底层驱动，结合无人机运动模型和传感器模型，构建了人员仿真、环境仿真、无人机仿 真、传感器仿真等多个部分，解决了对真实坐标与经纬度坐标间的相互转换，传感器仿真的解决方法等难点问题。 该系统现已成功应用于无人机操纵的教学和相关无人机组的实践之中，应用结果表明：该系统仿真度高、对运行环 境要求低、运行稳定可靠，训练效果显著。
2020, 39(06).
DOI: 10.7690/bgzdh.2020.06.011
摘要:
为解决传统的反三角函数求解方法存在速度低、精度低和不方便实现的问题，提出一种基于FPGA 控制 器实现运动平台的运动学逆解算法。根据CORDIC 算法原理，以圆周坐标系统的旋转模式和向量化模式为例进行理 论分析，构建基于NiosⅡ软核处理器的SOPC 系统架构，利用C 语言编写逆向运动学求解模块，并通过ModelSim 仿真软件对逆向运动学理论进行仿真验证。测试结果表明，采用FPGA 实现运动平台的逆向运动学求解算法是正 确的。
为解决传统的反三角函数求解方法存在速度低、精度低和不方便实现的问题，提出一种基于FPGA 控制 器实现运动平台的运动学逆解算法。根据CORDIC 算法原理，以圆周坐标系统的旋转模式和向量化模式为例进行理 论分析，构建基于NiosⅡ软核处理器的SOPC 系统架构，利用C 语言编写逆向运动学求解模块，并通过ModelSim 仿真软件对逆向运动学理论进行仿真验证。测试结果表明，采用FPGA 实现运动平台的逆向运动学求解算法是正 确的。
2018, 37(02).
DOI: 10.7690/bgzdh.2018.02.004
摘要:
在杂波边缘和多目标的复杂环境下，建立性能稳定的自适应检测技术是提高恒虚警率处理能力的关键。针对单元平均恒虚警检测(cell averaging-constant false alarm rate)和有序统计量恒虚警检测(ordered statistic-constant false alarm rate)的优缺点，提出一种基于神经网络的检测方法(cell averaging/ordered statistic-constant false alarm rate)。利用神经网络进行最优检测方法判断，根据选定的检测方法计算出检测阈值。通过训练计算初始阈值，采用神经网络分类并识别输入的类型。将该阈值与CA-CFAR和OS-CFAR计算结果相比较，并选用均匀杂波、多目标和杂波边缘环境的仿真案例进行测试。实验结果表明：该方法可在均值和非均匀的杂波背景中，能有效地进行最优检测方法判断。
在杂波边缘和多目标的复杂环境下，建立性能稳定的自适应检测技术是提高恒虚警率处理能力的关键。针对单元平均恒虚警检测(cell averaging-constant false alarm rate)和有序统计量恒虚警检测(ordered statistic-constant false alarm rate)的优缺点，提出一种基于神经网络的检测方法(cell averaging/ordered statistic-constant false alarm rate)。利用神经网络进行最优检测方法判断，根据选定的检测方法计算出检测阈值。通过训练计算初始阈值，采用神经网络分类并识别输入的类型。将该阈值与CA-CFAR和OS-CFAR计算结果相比较，并选用均匀杂波、多目标和杂波边缘环境的仿真案例进行测试。实验结果表明：该方法可在均值和非均匀的杂波背景中，能有效地进行最优检测方法判断。
19 网络异常流量检测方法
2016, 35(09):66-69.
DOI: 10.7690/bgzdh.2016.09.016
摘要:
针对网络环境中可能导致网络流量异常的问题，归纳了当前主流的网络异常流量检测方法。通过阐明网 络异常流量检测过程中的关键问题和核心技术，重点探讨了固定阈值、特征检测、统计分析、数据挖掘、云计算方 法的原理和适用范围，对网络流量中异常流量的定义和分类进行了总结，介绍相关的研究进展，并分析异常流量检 测的当前现状和发展前景。该分析结果为异常网络流量检测研究提供了参考依据，也为网络安全研究提供了支持。
针对网络环境中可能导致网络流量异常的问题，归纳了当前主流的网络异常流量检测方法。通过阐明网 络异常流量检测过程中的关键问题和核心技术，重点探讨了固定阈值、特征检测、统计分析、数据挖掘、云计算方 法的原理和适用范围，对网络流量中异常流量的定义和分类进行了总结，介绍相关的研究进展，并分析异常流量检 测的当前现状和发展前景。该分析结果为异常网络流量检测研究提供了参考依据，也为网络安全研究提供了支持。
2021, 40(12).
DOI: 10.7690/bgzdh.2021.12.005
摘要:
为提高精确制导武器惯导系统(inertial navigation system, INS)动态对准的对准性能，对相关技术进行分析。 概述国内外精确制导武器动基座传递对准和外界信息辅助的飞行中组合对准的发展现状，并讨论精确制导武器惯性 导航系统动态对准技术的发展趋势。该研究结果表明：通过进一步实现滤波方法改进，寻求更有效的挠曲变形和杆 臂效应处理方法，充分利用其他导航信息进行辅助对准和结合具体武器平台机动特性，可有效实现精确制导武器动 态对准。
为提高精确制导武器惯导系统(inertial navigation system, INS)动态对准的对准性能，对相关技术进行分析。 概述国内外精确制导武器动基座传递对准和外界信息辅助的飞行中组合对准的发展现状，并讨论精确制导武器惯性 导航系统动态对准技术的发展趋势。该研究结果表明：通过进一步实现滤波方法改进，寻求更有效的挠曲变形和杆 臂效应处理方法，充分利用其他导航信息进行辅助对准和结合具体武器平台机动特性，可有效实现精确制导武器动 态对准。
